Esfregue no leite derramado um pano quente enquanto ele ainda estiver úmido.
Se for pouca quantidade e você conseguir umedecer o pano em água quente, mais fácil ainda será a limpeza.
Não o encharque, apenas o umedeça.
Quanto antes você fizer a limpeza, mais facilmente a sujeira sairá.
E para manchas mais difíceis ou que estão ressecadas há um tempo, faça uma pasta com bicarbonato de sódio e deixe agir sobre elas que tudo ficará mais fácil.